上一章我們講的是，編程框架4，復(fù)位程序的編寫，這一節(jié)我們來學(xué)習(xí)下，自動程序的編寫，由于前幾節(jié)程序的鋪墊，這節(jié)開始。

自動程序都是在設(shè)備原位置的時候才開始的，設(shè)備開始需要復(fù)位。

這個框架主要的編程方法就是跳步。

再原點的時候，DM1000=100，按下啟動按鈕后設(shè)備進(jìn)行自動模式，滿足條件后自動運轉(zhuǎn)中接通信號，給DM1000賦值，一步一賦值，具體邏輯在上幾節(jié)中體現(xiàn)。

首先判斷平臺是否有箱子，如果沒有進(jìn)行下一步。

然后啟動傳送帶，將箱子傳送過來，箱子到輸送機(jī)上后，碰到升降機(jī)上的傳感器，啟動輸送機(jī)正轉(zhuǎn)，箱子到位以后，門氣缸縮回，開門。

然后升降機(jī)構(gòu)上的后阻擋氣缸縮回，放箱子前進(jìn)，箱子前進(jìn)到平臺上，碰到到位傳感器后輸送電機(jī)停止輸送。

干完活以后將箱子推到升降平臺上去，碰到傳感器進(jìn)行下一步，輸送機(jī)反轉(zhuǎn)，箱子到位后，升降氣缸下降，下降到位后，輸送電機(jī)反轉(zhuǎn)，箱子排除，排除確認(rèn)后升降機(jī)構(gòu)上升

通過以上的步驟，開始循環(huán)。

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